基于四足并联脊柱3-RPS机构运动研究

作     者：曾帅 郭忠峰 王赫莹 ZENG Shuai;GUO Zhongfeng;WANG Heying

作者机构：沈阳工业大学机械工程学院沈阳110870 

出 版 物：《机械工程师》 (Mechanical Engineer)

年 卷 期：2024年第6期

页      码：83-86,90页

摘      要：为解决四足机器人在复杂地形运动的稳定性和适应性,提出基于腰部并联脊柱的结构设计。文中采用推导的运动学逆解,计算各驱动杆的长度,建立机构运动学方程,得到驱动杆的质心位移、速度和加速度曲线。建立简化四足腰部并联机器人模型,在ADAMS中运行,进行步态规划和步态仿真,并验证了该方案的可行性。

主 题 词：四足机器人 并联脊柱 步态规划 运动学 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203128095...