低成本多IMU标定设备硬件设计与系统误差分析

作     者：黎芳 申辰 王坚 柳絮 李润豪 杨傲 赵佳星 LI Fang;SHEN Chen;WANG Jian;LIU Xu;LI Runhao;YANG Ao;ZHAO Jiaxing

作者机构：北京建筑大学电气与信息工程学院北京102627 北京建筑大学测绘与城市空间信息学院北京102627 

基　　金：国家自然科学基金项目(42274029) 

出 版 物：《测绘科学》 (Science of Surveying and Mapping)

年 卷 期：2024年第49卷第2期

页      码：47-54页

摘      要：针对低成本IMU存在标定成本较高问题,该文提出使用3D打印和伺服电机制作低成本的单轴转台和正六面体来对16个IMU进行批量标定方法。在无外界环境干扰下实验采集原始静态数据,并标定IMU的零偏误差、标度因数误差、安装角误差(加速度计)。该方法有效提升多个IMU的静态精度,对于不同体质的IMU可使性能提高0.157%至47.415%。通过3D打印和伺服电机构建的标定设备的辅助实验表明,该设计可以大大降低IMU的标定成本,提高标定效率,同时保证标定的准确性,为低成本IMU的大规模标定提供了可能性。

主 题 词：IMU 低成本 标定 误差模型 

学科分类：070801[070801] 07[理学] 08[工学] 0708[理学-地球物理学类] 0816[工学-纺织类] 

核心收录：

D　O　I：10.16251/j.cnki.1009-2307.2024.02.005

馆 藏 号：203128107...