改进NDO的板球系统自适应滑模抗扰控制

作     者：杨立炜 李萍 夏国锋 王涛 YANG Liwei;LI Ping;XIA Guofeng;WANG Tao

作者机构：新疆理工学院信息工程学院新疆阿克苏843000 中国电建集团昆明勘测设计研究院昆明650033 

基　　金：国家自然科学基金(61163051) 

出 版 物：《计算机科学》 (Computer Science)

年 卷 期：2024年第51卷第S01期

页      码：1169-1173页

摘      要：为解决板球系统因受到外部负载扰动、摩擦力、交叉耦合干扰等不确定性扰动而跟踪精度不高的问题,提出一种基于改进的非线性干扰观测器(NDO)和非线性信息增益滑模控制策略。利用预设性能函数(PPF)对误差的变换技术,将误差限定在规定范围内,建立改进的NDO来估计不确定性扰动。运用精确的估计值来设计滑模控制器,滑模面包含一个修正项,可以降低扰动的影响,从而提高控制精度,并采用非线性信息增益设计自适应切换项增益,降低抖振的影响。最后,仿真表明改进的NDO能有效地估计扰动,改善了动态品质,所提控制方案提高了传统的NDO的控制精度和抗扰能力。

主 题 词：板球系统 预设性能函数 非线性干扰观测器 不确定性扰动 滑模控制 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.11896/jsjkx.230700229

馆 藏 号：203128162...