面向立体仓储运输机器人的光电传感网络高精度位姿测量方法

作     者：张灰 施冠群 刘志刚 ZHANG Hui;SHI Guan-qun;LIU Zhi-gang

作者机构：西安交通大学机械工程学院陕西西安710049 西安交通大学现代设计与转子-轴承系统教育部重点实验室陕西西安710049 

基　　金：国家重点研发计划(2018YFB1701300) 

出 版 物：《制造业自动化》 (Manufacturing Automation)

年 卷 期：2024年第46卷第5期

页      码：1-7,25页

摘      要：随着智能制造、人工智能等技术的快速发展,立体仓储和仓储机器人得到了广泛的应用,空间定位测量技术的需求提升。传统的定位测量技术存在精度低、测量范围有限的问题。为此,针对大尺寸空间三维立体位姿测量的应用场景,首先采用旋转激光扫描机构构建光电传感网络,激光平面后方交会于待测目标,然后运用EPNP算法求出物料运输机器人在激光扫描机构坐标系的3D坐标,最后利用单位四元数法求出物料运输机器人相对于世界坐标系的位姿信息。应用结果表明:该方法能够进行大尺寸空间三维立体定位测量,系统稳定,鲁棒性强,能够满足实际应用需求。

主 题 词：EPNP 位姿测量 光电传感网络 

学科分类：080901[080901] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 080401[080401] 0804[工学-材料学] 0803[工学-仪器类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-0134.2024.05.001

馆 藏 号：203128193...