汽轮发电机检测机器人磁吸附单元设计与优化研究

作     者：唐卓全 张帆 龚适 左骏红 陈旭东 王立闻 方修洋 TANG Zhuoquan;ZHANG Fan;GONG Shi;ZUO Junhong;CHEN Xudong;WANG Liwen;FANG Xiuyang

作者机构：西南交通大学机械工程学院四川成都610031 东方电气集团科学技术研究院四川成都611731 

基　　金：四川省科技计划(2022JDJQ0019 2022ZYD0029) 

出 版 物：《机械》 (Machinery)

年 卷 期：2024年第51卷第5期

页      码：26-34页

摘      要：为提高检测机器人的吸附性能并降低机器人的重量,本研究采用有限元仿真、数值拟合和人工蜂群算法对永磁吸附单元进行了设计与优化。设计了3种不同的磁路,利用Ansoft Maxwell仿真软件分析了不同磁路的吸附性能,结果表明,与传统H形磁路相比Halbach磁路具有更优异的性能,对于Halbach阵列,当永磁体宽度、厚度一定时,随着垂直磁化永磁体长度的增大,磁吸附力先增大后减小。利用人工蜂群算法对磁路进行了参数优化,参数优化后的磁吸附单元体积减小,单位质量磁吸附力增大。基于机器人本体开展功能验证实验,实验结果证明爬壁机器人能在任意工作位置下稳定运行。

主 题 词：爬壁机器人 磁吸附单元 有限元仿真 参数优化 人工蜂群算法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-0316.2024.05.004

馆 藏 号：203128194...