多ROS移动小车同步定位构图与自主避障方法研究与实现

作     者：何瑞 李继 韩铭伟 胡彬 萨逸娜 王孟瑜 HE Rui;LI Ji;HAN Mingwei;HU Bin;SA Yina;WANG Mengyu

作者机构：北方工业大学信息学院北京100144 北方工业大学伦敦布鲁内尔学院北京100144 

出 版 物：《现代信息科技》 (Modern Information Technology)

年 卷 期：2024年第8卷第10期

页      码：183-187,193页

摘      要：单个ROS移动小车已无法完成多类型场景的快速同步定位与构图,为此需要多个ROS机器人的协同定位、构图与自主避障。选择了麦克纳姆轮的全向移动机器人作为单个ROS小车,开展了Gmapping、Hector、Karto和Cartographer四类同步定位与建图方法研究和效果对比分析,完成了多个ROS小车的同步定位与构图实验,实验结果表明基于Gmapping方法精度最高,选择该方法实现定位与构图,在获得环境地图基础上设计了基于领航—跟随方法的多个ROS小车协同避障,并分别进行了有障碍物和无障碍物的自主避障实验,结果表明了自主避障策略的有效性。

主 题 词：同步定位与构图 ROS小车 SLAM Gmapping 自主避障 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.19850/j.cnki.2096-4706.2024.10.037

馆 藏 号：203128199...