可变径防侧倾清扫管道机器人结构与通过性能分析

作     者：蒋东升 方天阳 胡姗姗 黄凤珍 胡宗耀 JIANG Dongsheng;FANG Tianyang;HU Shanshan;HUANG Fengzhen;HU Zongyao

作者机构：安徽建筑大学机械与电气工程学院安徽合肥230061 

基　　金：安徽省住房城乡建设科学技术计划项目“小型机器人研制及地下管路检测应用研究”,编号:2022-YF177 安徽省高校省级特色学位点建设项目“机械”,编号:2022tsxwd044 专业服务安徽省十大新兴产业项目“产业‘智改数转’驱动机械类专业面向产出的人才培养机制”,编号:2022sdxx007 

出 版 物：《长沙大学学报》 (Journal of Changsha University)

年 卷 期：2024年第38卷第2期

页      码：41-50页

摘      要：使用很久的管道一般存在破损、腐蚀、老化、堆积异物等问题,针对老化且错综复杂的管道的清理工作,本文提出了一种可在老化的管道内实现异物清理的管道机器人。机器人采用可变径设计,每个驱动装置有单独的驱动系统,外观结构设计可以防止机器人本体发生侧倾。机器人采用履带行走方式,以解决当前机器人在复杂且老化的管道中难以前行的问题。本文首先介绍了管道机器人的整体结构以及在管道中行走的工作原理,然后对管道机器人转弯特性进行分析,最后基于ANSYS软件对关键性部件进行分析,以验证其在管道内的功能以及通过性。

主 题 词：管道机器人 独立驱动 转弯特性 防侧倾 可变径 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1008-4681.2024.02.007

馆 藏 号：203128203...