输电线模块化双臂带电作业机器人作业空间与轨迹规划仿真

作     者：邹德华 刘兰兰 戴文涵 蒋智鹏 江维 ZOU Dehua;LIU Lanlan;DAI Wenhan;JIANG Zhipeng;JIANG Wei

作者机构：智能带电作业技术及装备(机器人)湖南省重点实验室(国网湖南省电力有限公司超高压输电公司)湖南长沙420100 带电巡检与智能作业技术国家电网公司实验室(国网湖南省电力有限公司超高压输电公司)湖南长沙420100 武汉纺织大学机械工程与自动化学院湖北武汉430073 

基　　金：湖南省电力有限公司科技项目(5216AJ21N005) 智能带电作业技术及装备机器人湖南省重点实验室开放基金项目(2022KZD1003) 

出 版 物：《河南工程学院学报（自然科学版）》 (Journal of Henan University of Engineering：Natural Science Edition)

年 卷 期：2024年第36卷第2期

页      码：42-47,57页

摘      要：输电线路带电作业机器人可以辅助甚至替代人工实现输电线路的带电巡视和作业,然而机器人体积庞大,在野外复杂作业环境下运输十分不便,因此针对输电线路多种检修作业任务设计了一种模块化双臂带电作业机器人。模块化设计可以实现机器人的快速拆装,解决机器人运输难题。针对典型金具检修作业任务,对机器人机械臂进行运动学建模,并基于该模型对机械臂末端进行作业空间与运动轨迹规划仿真,仿真结果验证了双臂带电作业机器人系统设计的可行性和有效性。

主 题 词：双臂机器人 模块化 运动学建模 作业空间 轨迹规划 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.16203/j.cnki.41-1397/n.2024.02.013

馆 藏 号：203128212...