底吹炉下料口炉结智能化处理机器人系统研究与应用

作     者：闫友 胡卫文 申群友 刘辉 马双 谭傲峰 阳自霖 杨正华 YAN You;HU Weiwen;SHEN Qunyou;LIU Hui;MA Shuang;TAN Aofeng;YANG Zilin;YANG Zhenghua

作者机构：湖南水口山有色金属集团有限公司湖南衡阳421116 北京瓦特曼智能科技有限公司北京100001 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(22025304) 

出 版 物：《有色金属（冶炼部分）》 (Nonferrous Metals（Extractive Metallurgy))

年 卷 期：2024年第7期

页      码：46-54,96页

摘      要：富氧底吹熔炼是国际先进的一种主流熔炼技术,底吹熔炼炉在熔化过程中,炉膛内的跳渣会导致下料口处形成炉结,影响物料进入炉体的流动。现有的炉结处理方法是人工根据运行情况不定期地对入料口进行清理,现场作业环境温度高、粉尘大、工人劳动强度大。阐述了一种机器人系统,能完成底吹炉下料口炉结的智能化处理,系统基于视觉AI感知、三维建模和力控传感等多技术融合的特种机器人清理技术,通过自主研发设计的末端力控风镐完成下料口炉结的清理作业,并已在湖南某铅冶炼厂现场运行。本系统对于底吹炉下料口炉结的识别准确率高,处理炉结的效率快、一致性好,有效减少了炉结的形成及下料口堵塞,提高了富氧底吹熔炼的整体效能和作业的安全性。

主 题 词：底吹熔炼炉 下料口 堵塞 机器人 视觉感知 力控风镐 

学科分类：080603[080603] 08[工学] 0806[工学-电气类] 080601[080601] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1007-7545.2024.07.006

馆 藏 号：203128228...