基于CMOS传感器的采摘机器人作业优化研究

作     者：廖晓文 毛盼娣 Liao Xiaowen;Mao Pandi

作者机构：重庆城市科技学院重庆402167 

基　　金：重庆教育科学“十三五”规划2019年度重点课题(2019-GX-151) 重庆市教委科学技术研究项目(KJQN202002501) 重庆市高等教育教学改革研究项目(213473) 

出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)

年 卷 期：2024年第46卷第11期

页      码：140-143,161页

摘      要：针对传统的人工采摘方式危险系数高、效率低、劳动强度大的缺点,基于CMOS传感器对采摘机器人的作业过程进行了优化设计。采摘机器人分为视觉信息获取层、信息处理层和动作执行层,为了获取待采摘果蔬的准确位置,在CMOS摄像机完成图像的采集后,采用BP神经网络对摄像机进行标定,再利用NDI模型对图像进行预处理,提取图像有用特征。为了验证采摘机器人的性能,对其进行果蔬识别试验和距离测量试验,结果表明:采摘机器人对果蔬的识别效果良好,且确定的质心坐标误差满足采摘要求。

主 题 词：采摘机器人 CMOS传感器 作业优化 BP神经网络 NDI模型 

学科分类：0828[工学-建筑类] 08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-188X.2024.11.024

馆 藏 号：203128273...