基于MPC的无人履带车辆轨迹跟踪方法研究

作     者：贾伟健 刘西侠 王可 张浩 JIA Wei-jian;LIU Xi-xia;WANG Ke;ZHANG Hao

作者机构：陆军装甲兵学院车辆工程系北京100071 中国人民解放军63969部队江苏南京210000 

基　　金：国家重点研发计划-室外大中型压雪车研发与应用示范(2020YFF0304000) 

出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)

年 卷 期：2024年第41卷第5期

页      码：429-435页

摘      要：为提高无人履带车辆轨迹跟踪控制的精确度及自适应性,设计了一种考虑车辆实时状态的前馈模型预测控制方法。首先建立考虑滑动参数的履带车辆运动学模型。然后将滑动参数视为控制扰动,通过引入轨迹跟踪误差向量角建立轨迹跟踪控制误差模型并在此基础上进行前馈模型预测控制器设计。最后通过履带车辆转向受力分析方法,建立滑动参数离线查表模型,对模型预测控制器进行前馈补偿,以提高控制的精确度及自适应性。通过仿真对控制方法进行性能验证,结果表明,中提出的控制方法可以有效提高履带车辆轨迹跟踪控制的精确度及自适应性。

主 题 词：履带车辆 轨迹跟踪 前馈补偿 模型预测控制 

学科分类：08[工学] 0826[工学-生物医学工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-9348.2024.05.078

馆 藏 号：203128274...