并联式四足机器人设计与有限元分析

作     者：郭浩东 张淋皓 杨洋 王传睿 张华宇 GUO Haodong;ZHANG Linhao;YANG Yang;WANG Chuanrui

作者机构：山东科技大学机械电子工程学院山东青岛266590 不详 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2024年第41卷第S01期

页      码：51-57页

摘      要：为解决传统轮式、履带式机器人复杂地形行驶不便,以及串联式四足机器人承载能力低、行驶速度慢等问题,文中设计了一款能够通过直流无刷电机驱动的并联式四足机器人。基于SolidWorks软件对四足机器人的机械结构进行三维建模,并确定电机型号为大疆M3508直流无刷减速电机。为检验设计的机械结构可靠性,先对结构进行静力学分析,找出可能存在的薄弱部位,然后通过SolidWorks软件进行有限元分析,确定机械结构的应力最大位置,并根据仿真结果对四足机器人关键结构进行优化设计。经测试,各结构优化后强度均提高30%以上。根据计算和分析结果制作实物样机并进行测试,结果表明:四足机器人能够在复杂路面上实现慢步、跑步、转弯、跳跃等基本动作,机械结构强度和功能均达到设计目的与要求。

主 题 词：四足机器人 并联式机械结构 静力学分析 有限元分析 结构优化设计 

学科分类：1004[医学-公共卫生预防医学类] 08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 10[医学] 

D　O　I：10.13841/j.cnki.jxsj.2024.s1.010

馆 藏 号：203128277...