基于遥感GIS信息融合的测绘机器人滑模跟踪控制系统

作     者：周波 唐桂彬 ZHOU Bo;TANG Guibin

作者机构：杨凌职业技术学院交通与测绘工程分院陕西咸阳712100 

基　　金：2021年度陕西高等职业教育教学改革研究项目(21GY006) 陕西省教育厅2022年度一般专项科研计划项目(22JK0626) 

出 版 物：《计算机测量与控制》 (Computer Measurement &Control)

年 卷 期：2024年第32卷第6期

页      码：125-132页

摘      要：测绘机器人是实现测绘自动化的执行设备,测绘机器人的工作空间更为复杂,给机器人的跟踪控制工作带来较大挑战;为提高测绘机器人跟踪控制效果,设计了基于遥感GIS信息融合的测绘机器人滑模跟踪控制系统;加设遥感信息采集器和GIS信息采集器,改装遥感GIS信息处理器以及滑模跟踪控制器,完成硬件系统的优化设计;考虑信息结构以及信息之间的逻辑关系,构建系统数据库,为遥感GIS信息提供充足的存储空间;根据测绘任务生成机器人滑模移动轨迹,作为机器人的控制目标;采集测绘机器人实时遥感与GIS信息,利用遥感GIS信息融合技术跟踪机器人实时位姿,比对位姿跟踪结果与生成的控制目标,计算滑模跟踪控制量,完成系统的测绘机器人滑模跟踪控制软件功能优化;系统测试结果表明:设计系统的控制误差平均值为1.9 m,抖振幅值为0.8 dB,具有较好的控制效果。

主 题 词：遥感GIS信息融合 测绘机器人 滑模 跟踪控制 移动轨迹 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2024.06.019

馆 藏 号：203128285...