基于细菌觅食算法的嵌入式机械臂角度控制器设计

作     者：杜晓岚 朱梦楠 DU Xiaolan;ZHU Mengnan

作者机构：陕西工业职业技术学院电气工程学院陕西咸阳712000 陕西工业职业技术学院教务处陕西咸阳712000 

基　　金：2021年度陕西省高等职业教育教学改革重点研究项目(21ZZ001) 2023年度陕西高等职业教育教学改革研究重点项目(23GZ005) 2024年度陕西省职业技术教育学会职业教育教学改革研究课题(2024SZX014) 

出 版 物：《计算机测量与控制》 (Computer Measurement &Control)

年 卷 期：2024年第32卷第6期

页      码：133-138页

摘      要：进行机械臂角度控制器设计过程中,为提高机器人机械臂灵活性,降低关节角度控制误差,设计一种细菌觅食算法的嵌入式机械臂角度控制器;首先,构建机械臂动力学模型以获取机械臂的柔性特征及其关节位置,根据获取的信息确定角度控制器的硬件逻辑结构和算法;然后,使用ARM微处理器嵌入式操作系统,设计包含移动控制终端和机械臂控制端的控制器硬件结构;最后,采用细菌觅食算法优化控制器参数,并实现代码完成机器人机械臂角度的精准跟踪控制;实验结果表明:所提方法的位姿跟踪精度高达99%、物体偏移距离在0~0.2 mm之间,控制运行时间在0.33~0.78 s之间,表明所提方法的角度控制误差小、稳定性强,能够保证机械臂关节角度无超调,具有极高的机器工程应用价值。

主 题 词：嵌入式系统 微处理器 机械臂动力学模型 细菌觅食算法 

学科分类：080801[080801] 0808[工学-自动化类] 08[工学] 

D　O　I：10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2024.06.020

馆 藏 号：203128287...