基于ROS平台的串联攀爬机器人控制设计

作     者：宋雨 王艳 吕淼 张昊博 SONG Yu;WANG Yan;LV Miao;ZHANG Haobo

作者机构：天津大学电气自动化与信息工程学院天津300072 天津开发区中环系统电子工程股份有限公司天津300450 天津理工大学电气工程与自动化学院天津300384 

基　　金：国家自然科学基金项目(62103299) 

出 版 物：《自动化与仪表》 (Automation & Instrumentation)

年 卷 期：2024年第39卷第6期

页      码：62-66,71页

摘      要：该文基于ROS框架设计了一种五轴串联机器人的控制系统。控制器采用多核心控制模式,复杂计算与实时控制分开执行,提升了系统流畅性。采用遗传算法进行目标姿态求解,有效改善了原始矩阵逆解存在的弊端。此外,人机交互采用直接与间接的控制方式,通过将可视化工具Rviz与目标位姿求解算法相结合,实现了高效的机器人控制。实验结果表明,直接控制方式能够以较低的延迟实现快速响应和灵活控制,而间接控制方式虽牺牲了部分响应时间,却能通过简单的交互操作完成复杂的控制任务。总体而言,该研究为机器人在各种复杂环境下的应用提供了可靠的控制支持,具有重要的理论和实践意义。

主 题 词：串联机器人 控制系统设计 人机交互 姿态求解 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.19557/j.cnki.1001-9944.2024.06.013

馆 藏 号：203128291...