基于SLAM物流移动机器人导航技术研究

作     者：陶树林 刘祚时 唐雨 Tao Shulin;Liu Zuoshi;Tang Yu

作者机构：江西理工大学电气工程与自动化学院江西赣州341000 

出 版 物：《机电工程技术》 (Mechanical & Electrical Engineering Technology)

年 卷 期：2024年第53卷第6期

页      码：100-104页

摘      要：传统的物流移动机器人多依赖于巡线或磁轨道作业,局限性较大。设计了一种基于激光雷达SLAM物流移动机器人。采用树莓派4B主控板、STM32单片机、激光雷达、相机等硬件设备搭建移动机器人。通过引入Cartographer及Gmapping构建地图,优化Cartographer参数,构建优质地图。对传统A~*算法,提出一种3-n贝塞尔曲线优化方式,并用构建的优质地图进行验证。最后融合相机,增加机器人的安全性及功能性。实验结果表明,该物流机器人能够实现地图构建及自主导航,并从地图质量、路径平滑性、路径长度和实用功能等角度验证了设计的有效性。因此,可将其应用于物流配送服务,以提高配送效率。

主 题 词：SLAM 构建地图 路径规划 自主导航 贝塞尔曲线 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-9492.2024.06.023

馆 藏 号：203128302...