封头接管移栽夹持机构设计与实验

作     者：王毅 梁家炜 王俊威 冯康 高志明 WANG Yi;LIANG Jiawei;WANG Junwei;FENG Kang;GAO Zhiming

作者机构：天津大学材料科学与工程学院天津300072 重庆理工大学机械工程学院重庆400054 

基　　金：重庆市教委科学技术研究重点项目(KJZD-K202201104) 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2024年第52卷第12期

页      码：66-72页

摘      要：在工业机器人自动焊接领域中,实现对焊接工件夹持与焊枪协同焊接的移栽夹持机构在焊接过程中发挥着重要的作用。通常在工业领域中,焊接工件的形状与焊接情况不同,因此需要设计专用夹具。针对一种圆柱形工件夹持问题,设计一个内壁柔性夹持移栽机构,应用于视觉辅助多机械臂焊接工况中,将焊接零件准确移栽到指定焊接位置上,与焊接机器人协同实现自动焊接。设计移栽夹持机构,展开静力学仿真验证模型正确性,最后搭建实物验证环境进行夹持实验。结果表明:第一阶段实验放置成功率达到100%,第二阶段实验移栽机构满足焊接距离2 mm精度要求,为封头接管的移栽提供良好的条件,有利于封头接管自动焊接。

主 题 词：移栽夹持机构 圆柱形工件 自动焊接 

学科分类：080704[080704] 080202[080202] 08[工学] 0807[工学-电子信息类] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2024.12.010

馆 藏 号：203128305...