煤矿智能巡检机器人平滑轨迹规划研究

作     者：王申峰 雷延峰 江伟 徐丽君 刘新佩 李亚宁 Wang Shenfeng;Lei Yanfeng;Jiang Wei;Xu Lijun;Liu Xinpei;Li Yaning

作者机构：库车市科兴煤炭实业有限责任公司新疆库车842300 山西戴德测控技术有限公司山西太原030032 

基　　金：库车市科兴煤炭实业有限责任公司项目课题(THKYYSQ2022JD02) 

出 版 物：《机械设计与制造工程》 (Machine Design and Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2024年第53卷第6期

页      码：61-66页

摘      要：为解决传统机器人搭载的巡检仪器易受煤矿崎岖地面影响的问题,提出一种煤矿智能巡检机器人平滑轨迹规划方法。首先根据矿井情况构建机器人整体架构并设计并联结构,保证巡检仪的稳定;然后根据巡检机器人的运动方式构建其运动学模型,并计算位置误差,以实现对巡检机器人的理想控制;最后采用自适应遗传算法(AGA)对巡检机器人展开避障优化,通过计算获取最优路径,从而构建轨迹规划适应度函数,以此实现机器人巡检轨迹规划的目的,同时利用多项差值函数对规划轨迹进行平滑处理。实验结果表明,所提规划方法具有较为理想的规划轨迹能力,且最终的规划结果稳定性好。

主 题 词：并联结构 位置误差 自适应遗传算法 巡检机器人 平滑轨迹 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-509X.2024.06.012

馆 藏 号：203128317...