10 kV中置式开关柜巡视操作机器人定位系统设计

作     者：吕佩佩 杜巍峰 刘洋 Lv Peipei;Du Weifeng;Liu Yang

作者机构：国网上海奉贤供电公司上海201499 北京瑞盈智拓科技发展有限公司北京100071 

基　　金：国网上海市电力公司项目(520923220001) 

出 版 物：《机械设计与制造工程》 (Machine Design and Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2024年第53卷第6期

页      码：82-86页

摘      要：设计基于机器视觉技术的10 kV中置式开关柜巡视操作机器人定位系统。将CCD相机内部电路分为主控电路与驱动电路,利用驱动电路中的信号预处理单元对采集的图像信息去噪,通过主控电路的USB接口,将A/D采样得到的图像信息传输至目标提取模块内。通过非参数核密度模型构造抑制背景信息模型,提取目标图像前景信息。利用Hough变换方法设计定位模块,结合目标前景图像信息,生成巡视操作机器人控制指令,驱动与控制直线电机,令巡视操作机器人移动至指定位置。实验结果表明:该系统定位精度较高,可有效对巡视操作机器人进行定位,且机器人实际运动轨迹与规划运动轨迹偏差较小。

主 题 词：机器视觉技术 10 kV中置式开关柜 巡视操作 机器人定位 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-509X.2024.06.016

馆 藏 号：203128349...