仿人机器人养生健身动作软件模块开发

作     者：王佳琦 吴峰华 尹竞瑶 席静 王承业 WANG Jia-qi;WU Feng-hua;YIN Jing-yao;XI Jing;WANG Cheng-ye

作者机构：沈阳城市学院辽宁沈阳110112 

基　　金：辽宁省教育厅基本科研项目面上项目:融合视场与多传感器信息的数基人体智能感知与分析系统(JYTMS20231153) 基于AI技术的智能陪护机器人研究(JYTMS20231155) 辽宁省教育科学“十四五”规划课题:仿人机器人特色课程群探索与实践(LMJX2023088) 辽宁省仿人足球运动训练机器人重点实验室(2021JH13/10200021) 

出 版 物：《山东工业技术》 (Journal of Shandong Industrial Technology)

年 卷 期：2024年第3期

页      码：23-32页

摘      要：本文基于SYCU-Legendary仿人机器人软件平台,借鉴太极武术动作设计了一套以养生健身为目的的机器人仿真动作。基于Ubuntu操作系统完成了仿人机器人动作模块开发和仿真,包括动作软件模块的架构搭建以及核心代码实现并通过关节-连杆图对仿真结果进行展示。根据ZMP稳定判据对仿真动作的稳定性进行分析并优化机器人动作设计,保证机器人在运动过程中的稳定性和平衡性。能够使仿人机器人的养生健身动作和效果通过仿真得到良好展现,并对仿真中的运动数据进行分析,从而为仿人机器人实体的动作功能开发奠定良好的理论依据和提供可靠的试验基础。

主 题 词：仿人机器人 软件模块 ZMP稳定判据 养生健身动作 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16640/j.cnki.37-1222/t.2024.03.004

馆 藏 号：203128379...