基于AprilTag的农用无人机起降标识与定位算法

作     者：高皓宇 国海 王洋 张中杰 GAO Haoyu;GUO Hai;WANG Yang;ZHANG Zhongjie

作者机构：安徽科技学院机械工程学院安徽凤阳233100 安徽科技学院电气与电子工程学院安徽蚌埠233030 

基　　金：安徽省高校自然科学研究重大项目(2022AH040234) 

出 版 物：《安徽科技学院学报》 (Journal of Anhui Science and Technology University)

年 卷 期：2024年第38卷第4期

页      码：78-86页

摘      要：目的:实现无人机田间复杂环境下的精准降落,有效解决无人机农田作业时续航不足与生产资料补给的问题。方法:设计一种基于AprilTag的着陆标识,并提出相应的识别算法。标志识别方法为转换颜色空间后,设定颜色与形状的阈值,检测到2个值均在设定范围内,则开启AprilTag检测,解算相机与标志的相对位置,通过控制相对位置实现精准降落。为提高受干扰时识别标志的能力,研究并设计一种基于SURF特征检测的抗干扰算法。结果:复杂工作环境下的定位误差波动较小,采用抗干扰算法使平均识别效率提升约38%。结论:能够满足无人机田间精准起降要求,为无人机起降平台设计提供有益的参考和借鉴。

主 题 词：机器视觉 图像识别 AprilTag 干扰环境 识别定位 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.19608/j.cnki.1673-8772.2024.0411

馆 藏 号：203128390...