基于柔性材料的工业机器人柔性手爪的设计与优化研究

作     者：肖潇 

作者机构：九江职业大学江西九江332000 

基　　金：江西省教育厅科学技术研究项目“基于IRB120机器人末端执行器的柔性优化研究”(GJJ191271) 

出 版 物：《南方农机》 (South Agricultural Machinery)

年 卷 期：2024年第55卷第13期

页      码：5-8,20页

摘      要：针对工业机器人柔性手爪的设计进行了深入研究,提出了一种基于柔性材料的结构设计方案。通过模块化设计,结合碳纤维复合材料与精密减速电机,实现了手爪的轻量化与高性能。在控制系统方面,采用上位机与下位机协同控制结构,实现了精确的力控与柔顺抓取。样机制作与功能验证试验表明,该手爪在多种物体抓取任务中表现出良好的适应性和抓取成功率,为柔性手爪在工业自动化领域的应用提供了理论支持与实践指导,展示了柔性机器人技术在抓取性能上的潜力。

主 题 词：柔性手爪 模块化设计 精确控制 工业自动化 

学科分类：0828[工学-建筑类] 08[工学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-3872.2024.13.002

馆 藏 号：203128402...