宽基线立体视觉远距离目标位姿测量

作     者：刘桐伯 景文博 熊泽宇 吴雪妮 夏璇 LIU Tongbo;JING Wenbo;XIONG Zeyu;WU Xueni;XIA Xuan

作者机构：长春理工大学光电工程学院长春130022 

基　　金：高等学校学科创新引智计划(111计划D21009) 

出 版 物：《长春理工大学学报（自然科学版）》 (Journal of Changchun University of Science and Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2024年第47卷第3期

页      码：37-44页

摘      要：立体视觉测量作为被动探测技术的一种,广泛应用于位姿测量领域。针对传统立体视觉在远距离环境下目标位姿测量受限的问题,提出一种宽基线立体视觉远距离目标位姿测量方法。基于三点定面测量原理,构建位姿测量数学模型,采用相机参数解耦策略,对测量系统所需参数进行标定。设计远距离场景下易于识别的合作目标,利用两台相机对目标进行成像,通过计算合作目标中心点的三维空间坐标,完成远距离环境下目标位姿的解算。实验结果表明,在75~85 m距离下,该方法对目标间相对位姿测量精度优于0.5%,X和Y方向均方根误差优于7.3 mm,Z方向均方根误差优于22.6 mm,可有效适用于远距离下的目标位姿测量应用。

主 题 词：立体视觉 宽基线 远距离 图像处理 位姿测量 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-9870.2024.03.006

馆 藏 号：203128406...