基于改进型ADRC的六自由度串联机械臂控制系统研究

作     者：张陆贤 林腾飞 

作者机构：安徽安健汽车天窗科技有限公司安徽芜湖241000 安徽工程大学电气工程学院安徽芜湖241000 

基　　金：安徽省自然科学基金资助项目(1808085QE169) 

出 版 物：《轻工科技》 (Light Industry Science and Technology)

年 卷 期：2024年第40卷第4期

页      码：77-80页

摘      要：针对六自由度串联机械臂在控制中存在的耦合和扰动等问题,本文提出一种基于改进型ADRC的六自由度串联机械臂控制策略。首先,建立六自由度串联机械臂的力矩电机的数学模型;其次,设计一种新型非线性函数,改进扩张状态观测器和非线性状态误差反馈,提高系统的控制性能;最后,对搭建的模型进行仿真实验。实验结果表明,与传统的自抗扰控制器相比,改进型ADRC控制器能更准确地估计未知扰动,有效地提高系统的响应速度和稳定性。

主 题 词：六自由度串联机械臂 改进型函数 抗干扰 改进型ADRC 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203128466...