基于ROS的铸件分拣机器人运动规划研究

作     者：王成军 柳炜 江诚婕 WANG Chengjun;LIU Wei;JIANG Chengjie

作者机构：安徽理工大学人工智能学院安徽淮南232001 安徽理工大学机械工程学院安徽淮南232001 

基　　金：安徽省自然科学基金(2208085ME128) 

出 版 物：《制造技术与机床》 (Manufacturing Technology & Machine Tool)

年 卷 期：2024年第7期

页      码：12-18页

摘      要：为铸件分拣机器人在分拣铸件时能快速规划出一条稳定合理的路径、有效躲避障碍物、提高运动规划效率,文章通过ROS进行运动规划研究。利用ROS提供的C++接口完成笛卡尔指定轨迹规划验证。为进一步提高分拣效率和避障能力,文中改进算法在GB-RRT*算法基础上引入了局部迭代人工势场,加入了自适应目标偏置策略和直连策略。通过Matlab和ROS设计并完成了仿真实验和铸件分拣实验,实验结果表明采用改进算法后可有效减少无效点生成,缩短规划时间,减小路径长度,提高规划效率。同时,在规划运动时各关节运动平稳,轨迹平滑,极大地提高了铸件分拣效率,改善了分拣环境,保证了其安全性。

主 题 词：铸件分拣机器人 ROS 运动规划 GB-RRT^(*) 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.19287/j.mtmt.1005-2402.2024.07.002

馆 藏 号：203128554...