可重构机械臂模糊神经补偿控制

作     者：李英 朱明超 李元春 Li Ying;Zhu Ming-chao;Li Yuan-chun

作者机构：吉林大学通信工程学院长春130022 

基　　金：吉林省科技计划发展项目(20040532) 

出 版 物：《吉林大学学报（工学版）》 (Journal of Jilin University:Engineering and Technology Edition)

年 卷 期：2007年第37卷第1期

页      码：206-211页

摘      要：由于可重构机械臂的动力学系统中存在大量的不确定性,导致PID等传统的控制器无法实现精确的位置控制。作者在基于精确模型PD控制的基础上,提出了模糊神经控制算法辨识补偿结构、非结构不确定性。通过模糊神经控制器融合了模糊逻辑和神经网络的各自优势,实现了可重构机械臂轨迹跟踪的有效的补偿控制。基于牛顿-欧拉的几何方法,推导了n连杆可重构机械臂的动力学方程,该方法相对于其他形式的动力学方程,计算量小、通用性强。最后以RRP(Revolute-Revolute-Prismatic)三连杆机械臂为例研究设计了可重构机械臂的控制器,并且通过仿真验证了算法对轨迹跟踪的有效性。

主 题 词：自动控制技术 模糊神经补偿器 牛顿-欧拉算法 几何形式 可重构机械臂 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-5497.2007.01.042

馆 藏 号：203128564...