基于视觉与激光雷达的输电线路无人机自动化巡检控制

作     者：熊彪 XIONG Biao

作者机构：深圳供电局有限公司深圳518000 

出 版 物：《自动化与仪表》 (Automation & Instrumentation)

年 卷 期：2024年第39卷第7期

页      码：37-41页

摘      要：为了使无人机快速到达指定位置,提高输电线路巡检效率,该文提出了基于视觉与激光雷达的输电线路无人机自动化巡检控制方法。利用光流传感器获取无人机巡检速度信息,通过激光雷达与IMU分别确定无人机高度信息及姿态信息,采用扩展卡尔曼滤波器对各传感器数据融合,完成无人机巡检速度的预估,根据多传感器数据融合结果,设计基于PID的串联双环控制器,实现无人机巡检定高、定点位置控制。实验结果表明,该方法可实现多传感器数据融合,降低无人机巡检干扰,使其以相对平稳速度巡检;可实现无人机巡检控制,X、Y方向上的位置曲线与实际结果基本一致,位置误差较小;巡检过程中,无人机仰俯角、横滚角误差低于1°。

主 题 词：激光雷达 输电线路 无人机 巡检控制 IMU 扩展卡尔曼滤波 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.19557/j.cnki.1001-9944.2024.07.008

馆 藏 号：203128570...