基于T-S模型的轮式移动机器人轨迹跟踪控制

作     者：高兴泉 陈虹 GAO Xing-quan;CHEN Hong

作者机构：吉林大学控制科学与工程系 吉林化工学院机电工程系吉林132022 吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 

基　　金：国家自然科学基金重点资助项目(60234030) 吉林市杰出青年计划项目 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2007年第24卷第6期

页      码：873-878页

摘      要：针对带有执行机构饱和约束与外部干扰的轮式移动机器人,提出了一种基于T-S模糊模型的轨迹跟踪方法.利用机器人运动特性和参考轨迹建立轨迹跟踪的误差系统并将其作T-S模型描述.通过求解具有LMI约束的半定规划问题,对每个线性子系统单独设计满足控制约束与H∞性能约束的状态反馈控制器,并在PDC(动态平行分配补偿)设计框架下构建全局控制器,最后证明闭环系统的李雅普诺夫稳定性.仿真结果验证了该方法的有效性和可行性.

主 题 词：轮式移动机器人 T-S模型 轨迹跟踪 执行器饱和约束 干扰抑制 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-8152.2007.06.001

馆 藏 号：203128592...