基于改进等价输入干扰的伺服系统模型预测控制

作     者：陆群 徐轲 林文杰 黄光普 吴祥 董辉 LU Qun;XU Ke;LIN Wenjie;HUANG Guangpu;WU Xiang;DONG Hui

作者机构：台州学院航空工程学院台州318000 浙江工业大学信息工程学院杭州310023 

基　　金：国家自然科学基金项目(62003292,62203391) 浙江省自然科学基金(LQ22F030015,LDT23E05014F03)资助课题 

出 版 物：《系统科学与数学》 (Journal of Systems Science and Mathematical Sciences)

年 卷 期：2024年第44卷第7期

页      码：1853-1869页

摘      要：文章针对非匹配干扰和噪声影响下伺服系统鲁棒跟踪控制问题,提出了一种基于改进等价输入干扰的模型预测控制方法.首先,设计了基于自适应滤波器的等价输入干扰估计器,其根据估计扰动特性调节滤波器带宽参数,解决了扰动估计性能和测量噪声衰减之间的权衡问题.其次,考虑扰动补偿残差对伺服性能的影响,设计了基于模型预测控制的鲁棒跟踪控制器.进一步,结合改进等价输入干扰和模型预测控制实现高性能伺服系统跟踪控制,并分析了闭环系统的鲁棒稳定性.最后,通过对比仿真和实验验证了所提方法在非匹配扰动和噪声影响下的有效性和优越性.

主 题 词：等效输入干扰 非匹配干扰 测量噪声 伺服系统 模型预测控制 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.12341/jssms23740

馆 藏 号：203128739...