基于激光与UWB序列匹配的目标跟踪

作     者：郭林 刘冉 蓝发籍 邓天睿 肖宇峰 GUO Lin;LIU Ran;LAN Fa-ji;DENG Tian-rui;XIAO Yu-feng

作者机构：西南科技大学信息工程学院四川绵阳621000 特殊环境机器人技术四川省重点实验室四川绵阳621000 

基　　金：四川省科技计划项目(2023NSFSC0505,2022YFG0242) 国家自然科学基金项目(12175187,12205245) 

出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)

年 卷 期：2024年第39卷第8期

页      码：2613-2621页

摘      要：目标跟踪是实现人机交互的重要一环,二维激光雷达探测范围广、精度高,广泛应用于目标跟踪,但是由于缺失语义信息,难以区分外观近似的物体.针对这一问题,提出一种基于激光与UWB序列匹配的目标跟踪方法,使用最近邻算法关联激光聚类,构建物体轨迹,并基于改进的高斯相似度计算物体的激光轨迹与UWB测距序列的相似度,根据相似度大小实现目标的匹配定位.此外,针对目标被遮挡的情况设计重跟踪算法,利用UWB测距信息、目标丢失位置和目标特征模型在环境中搜索被遮挡的目标.利用TurtleBot 2机器人平台,在10 m10 m的室内环境中进行实验验证.实验结果表明,所提出方法能够以8 cm的精度稳定地跟踪携带UWB节点的目标.

主 题 词：目标跟踪 超宽带 二维激光雷达 时间序列 序列相似度 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.13195/j.kzyjc.2023.0263

馆 藏 号：203128742...