空间机器人预设性能约束下的鲁棒跟踪控制

作     者：龚凯 贾英民 GONG Kai;JIA Ying-min

作者机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 

基　　金：国家自然科学基金项目(62227810,62133001) 国家重点基础研究发展计划项目(973计划:2012CB821200,2012CB821201)资助 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2024年第41卷第7期

页      码：1246-1254页

摘      要：本文针对不确定空间机器人预设性能约束下的鲁棒跟踪控制问题,结合一种具有指定时间收敛性质的预设性能函数,利用双向无约束映射将空间机器人的跟踪问题转化为映射误差的有界性控制问题.进一步,基于降阶方法设计了参考加速度,通过神经网络补偿系统的不确定性,实现了对时变期望轨迹的鲁棒跟踪,保证了映射误差始终有界且跟踪误差满足指定时间收敛的预设性能指标,数值仿真结果验证了所提方法的有效性.

主 题 词：空间应用 不确定系统 预设性能 鲁棒跟踪 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.7641/CTA.2024.30535

馆 藏 号：203128755...