融合BRIEF与ICP点云配准的零部件姿态估计方法

作     者：田华平 陈鹏飞 杨涛 何培垒 巩鑫 TIAN Huaping;CHEN Pengfei;YANG Tao;HE Peilei;GONG Xin

作者机构：西南科技大学信息工程学院绵阳621010 中国航发四川燃气涡轮研究院绵阳621000 特殊环境机器人技术四川重点实验室绵阳621010 

出 版 物：《计算机与数字工程》 (Computer & Digital Engineering)

年 卷 期：2024年第52卷第5期

页      码：1383-1387,1411页

摘      要：物体姿态估计在增强现实、自动驾驶和机器人操作等领域具有重要意义。在机器人抓取与辅助装配过程中实时并准确地估计目标姿态极其重要,为提高装配过程中零部件的抓取与监控的实时性与精度,研究了基于多视图特征库估计目标姿态的方法,设计融合BRIEF(Binary Robust Independent Elementary Features)特征匹配与ICP(Iterative Closest Point)点云配准的零部件姿态估计方法对零部件姿态角进行估计测量。以法兰、扳手、电钻等零件工具进行实验,实验结果表明融合BRIEF特征匹配与ICP点云配准的姿态估计方法运行耗时约200ms,而姿态估计的最大误差角度为4.5°,能有效保证零部件姿态估计方法的实时性与精度,可应用于机器人抓取作业、辅助装配监控等。

主 题 词：K-D树索引 BRIEF特征匹配 ICP点云配准 姿态估计 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-9722.2024.05.021

馆 藏 号：203128772...