基于激光跟踪仪的移动机器人精度测试

作     者：漆亮 杨逸飞 黄阳 

作者机构：上海发那科机器人有限公司研发中心上海201906 

出 版 物：《装备制造技术》 (Equipment Manufacturing Technology)

年 卷 期：2024年第6期

页      码：65-68页

摘      要：导航精度是移动机器人产品性能的一个重要指标,怎样高效、准确地测量出移动机器人的运动位置精度是性能检测面临的一个问题。该文在分析国标GB-T 40327-2021“轮式移动机器人导引运动性能测试方法”的基础上,利用激光跟踪仪测量移动机器人的运动位置精度。设计一个能够适用于大部分移动机器人运动的“8”字形运动布局方案,在一个循环过程中尽可能多的检测出移动机器人的运动路径。在具体实施时,移动机器人上面放置两个靶标,通过激光跟踪仪来捕捉运动过程中的实时位置,之后将实时捕捉到的两个位置参数取中心点,按照统计学的方差和标准差公式与理论点的数据进行比较,进一步得出单次测试数据和整个测试数据集与理论点数据的离散程度,从而确定了移动机器人的运动位置精度。其中因为一次测试就能够同时收集两个点的数据,对于偏离角度的测量和分析变得更加方便和直接。通过试验表明,搭建的激光跟踪仪测试系统能够高效、准确的完成移动机器人的运动位置精度测量,实现移动机器人的精度检验。

主 题 词：移动机器人 精度检测 位置准确度 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-545X.2024.06.017

馆 藏 号：203128777...