基于改进DWA和人工势场法的编队控制研究

作     者：邵思扬 吴旭航 林远山 王芳 SHAO Siyang;WU Xuhang;LIN Yuanshan;WANG Fang

作者机构：大连海洋大学信息工程学院辽宁大连116023 辽宁省海洋信息技术重点实验室辽宁大连116023 南瑞集团有限公司(国网电力科学研究院有限公司)江苏南京211106 

基　　金：辽宁省教育厅基金项目(QL202016) 辽宁省教育厅基金项目(LJKZ0730) 辽宁省自然科学基金项目(2020-KF-12-09) 

出 版 物：《电子器件》 (Chinese Journal of Electron Devices)

年 卷 期：2024年第47卷第3期

页      码：711-717页

摘      要：针对动态窗口法(DWA)在多机器人编队控制中缺乏个体间避碰策略,以及编队成员间的相互作用导致无法有效到达目标点等问题,提出了一种融合改进的DWA和人工势场法的编队控制算法。通过三项关键改进来增强编队控制能力:首先,融合人工势场法实现个体间有效的避碰;其次,在滑动窗口设计引入转向约束规则,增强机器人朝目标导航和未知环境下的全局搜索能力;最后重构评价函数,实现在远距离时优先考虑目标导航,在近距离时强化探索能力。实验表明改进后的DWA提高了多机器人体编队控制的效果和避碰性能,提升了机器人的导航效率及其在复杂环境下的避障和避碰性能。

主 题 词：编队控制 动态窗口法 人工势场法 未知环境 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1005-9490.2024.03.020

馆 藏 号：203129233...