微小型无人直升机协调转弯的控制和实现

作     者：王军 韩波 李辰 李平 WANG Jun;HAN Bo;LI Chen;LI Ping

作者机构：浙江大学航空航天学院杭州310027 浙江大学控制科学与工程学系杭州310027 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61004066) 

出 版 物：《计算机应用》 (journal of Computer Applications)

年 卷 期：2015年第35卷第A01期

页      码：296-300页

摘      要：针对微小型无人直升机（ MUH）协调转弯的问题,提出了控制策略和实施方案。首先在MUH数学模型的基础上,建立了MUH的状态方程,灰箱辨识得到其参数；然后分析了协调转弯的工作原理,并以无人直升机的军标ADS-33E-PRF作为参考,利用Matlab sisotool工具箱设计了协调转弯控制器,反复调整参数使其满足军标的level1标准；最后基于该对象和设计的控制器,在3~6m/s的风速下,进行了实物飞行实验。实际飞行结果表明：协调转弯控制姿态稳定,速度误差在±0.5 m/s以内,高度保持相对稳定,误差在±1.2 m以内,水平曲线近似一个圆,XY位置误差在8%以内。结果验证了所设计的协调转弯控制器可靠,工程上能实现,具备良好的鲁棒性和动态性能。

主 题 词：微小型无人直升机 协调转弯 PID串级控制 ADS-33E-PRF 飞行实验 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

馆 藏 号：203129443...