基于CPG的双足机器人多层步行控制器设计

作     者：薛方正 陈强 厚之成 XUE Fang-zheng;CHEN Qiang;HOU Zhi-cheng

作者机构：重庆大学自动化学院重庆400044 

基　　金：国家自然科学基金项目(61473051) 重庆市自然科学基金项目(CSTC2011BB0081) 中央高校基金项目(CDJZR11170006 CDJZR12170018) 

出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)

年 卷 期：2015年第30卷第3期

页      码：467-472页

摘      要：针对双足机器人步行控制器的设计问题,基于生物学启发原理,提出一种基于中枢模式发生器(CPG)与稳定性分析相结合的多层次结构控制器设计方法.分析机器人的步行运动,给出双足运动描述.基于CPG理论设计多层次结构的步行控制器,应用极限环理论方法分析运动稳定性.在保证步行稳定的前提下,所提出的控制方法具有结构简单、通用性好、方便在线平滑修正等优点,步行仿真实验验证了所提出算法的有效性.

主 题 词：双足机器人 中央模式生成器 多层次结构 极限环 步行稳定 

学科分类：0820[工学-航空航天类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.13195/j.kzyjc.2014.0460

馆 藏 号：203129466...