具有未知参数的拉格朗日系统的安全跟踪控制

作     者：李佳音 张会 LI Jiayin;ZHANG Hui

作者机构：烟台大学数学与信息科学学院山东烟台264005 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61703359 62073275) 

出 版 物：《烟台大学学报（自然科学与工程版）》 (Journal of Yantai University(Natural Science and Engineering Edition))

年 卷 期：2024年第37卷第3期

页      码：262-272页

摘      要：针对具有未知参数的拉格朗日系统,研究了安全跟踪控制问题。首先采用backstepping方法,设计跟踪控制器用于解决系统的轨迹跟踪问题。其次构造了自适应控制障碍函数,通过该函数得到的安全控制器确保系统状态远离安全集的边界。然后结合所提出的跟踪控制器以及自适应控制障碍函数约束产生了二次规划,基于二次规划设计安全跟踪控制器,使得系统安全的同时尽可能地跟踪到参考信号。最后仿真结果验证了所提出方法的有效性。

主 题 词：拉格朗日系统 控制障碍函数:二次规划 安全 跟踪控制 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 070105[070105] 081101[081101] 0701[理学-数学类] 071101[071101] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.13951/j.cnki.37-1213/n.230414

馆 藏 号：203129735...