气动肌肉多关节柔性机械臂位姿控制

作     者：王丽娜 王雪松 WANG Lina;WANG Xuesong

作者机构：中国矿业大学信息与控制工程学院江苏徐州221000 中国计量大学机电工程学院浙江杭州310018 

基　　金：国家自然科学基金(No.31901400) 浙江省重点研发计划项目(No.2022C03G1123943)资助 

出 版 物：《福建电脑》 (Journal of Fujian Computer)

年 卷 期：2024年第40卷第8期

页      码：22-26页

摘      要：本文构建一个气动肌肉柔性机械臂的模型。首先建立刚性机械臂模型,并进行柔性化处理,然后设计机械臂关节角度传统PID控制器、机械臂关节角度比例微分控制器、基于模糊理论的机械臂关节角度PID控制器,以控制五个关节的角度最终实现机械臂末端位姿控制。仿真实验的结果表明,该模型的控制误差在0.3度以内,基本达到了设计要求。

主 题 词：气动肌肉 柔性机械臂 模糊理论 位姿控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16707/j.cnki.fjpc.2024.08.005

馆 藏 号：203130062...