基于粒子群的控制器参数模糊规则自动提取

作     者：成伟明 唐振民 赵春霞 陈得宝 张浩峰 唐磊 CHENG Wei-ming;TANG Zhen-min;ZHAO Chun-xia;CHEN De-bao;ZHANG Hao-feng;TANG Lei

作者机构：南京理工大学计算机科学与技术学院江苏南京210094 

出 版 物：《系统仿真学报》 (Journal of System Simulation)

年 卷 期：2007年第19卷第9期

页      码：1971-1975页

摘      要：设计一种移动机器人轨迹跟踪控制器并利用Lyapunov稳定性定理证明了该控制器的全局稳定性。针对人为设定该类控制器参数工作量较大,根据移动机器人跟踪控制过程的非线性本质,提出了一种采用模糊非线性参数的跟踪控制方法。在无先验知识的前提下,利用粒子群算法自动提取控制器参数的模糊规则基。设计一种动态群体的粒子群方法,使得种群的多样性得到保证,减少局部收敛的可能,同时又不会对已有种群的模式造成巨大破坏。对比实验验证了该方法的有效性。

主 题 词：跟踪控制 粒子群 模糊参数自适应 局部收敛 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1004-731X.2007.09.019

馆 藏 号：203130107...