基于DELTA机构的堆垛机器人

作     者：华为实 Hua Weishi

作者机构：四川轻化工学院电子工程系 

出 版 物：《西南交通大学学报》 (Journal of Southwest Jiaotong University)

年 卷 期：1999年第34卷第3期

页      码：290-294页

摘      要：介绍了一种基于ＤＥＬＴＡ机器人机构的堆垛机器人设计。这种堆垛机器人和同等规格的串联机器人相比，具有高刚度、高精度和低机动质量等特点，适合于高速堆垛及搬运等操作。此设计还具有其他一些潜在应用。讨论了ＤＥＬＴＡ机构的奇异形位和运动学逆解等。

主 题 词：运动学 机器人 堆垛 DELTA机构 奇异形位 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.0258-2724.1999.03.008

馆 藏 号：203130254...