基于改进T-S模糊模型的弧焊机器人轨迹实时跟踪

作     者：姚江云 王宽田 李旺昆 梁世华 YAO Jiangyun;WANG Kuantian;LI Wangkun;LIANG Shihua

作者机构：柳州工学院信息科学与工程学院柳州545616 桂林电子科技大学海洋工程学院北海536000 桂林理工大学计算机科学与工程学院桂林541004 

基　　金：国家自然科学基金项目(41562018) 2020年度广西高校中青年教师科研基础能力提升项目(2020KY60012) 2021年度广西高校中青年教师科研基础能力提升项目(2021KY1712) 

出 版 物：《组合机床与自动化加工技术》 (Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique)

年 卷 期：2024年第9期

页      码：147-152页

摘      要：针对弧焊机器人在实际作业中受到诸多不确定因素的影响,导致弧焊机器人焊接轨迹偏离预期轨迹的问题,提出一种基于改进T-S(Takagi-Sugeno)模糊模型的弧焊机器人轨迹实时跟踪方法。采用图像识别技术识别并定位焊缝,通过坐标转换,确定焊缝中心线在机器人坐标系中的位置坐标。利用蚁群算法根据焊缝中心线在机器人坐标系中的坐标,搜索从起始位置到目标位置的最优焊接路径。设计了一种改进区间二型T-S模糊模型,通过视觉传感器实时获取新的焊缝信息,计算轨迹误差,以此为输入,利用改进T-S模糊模型对机器人的运动轨迹进行实时调整。实验结果表明,采用改进T-S模糊模型后,机器人轨迹跟踪离散度均降至1 mm以下,弧焊机器人轨迹与预期轨迹高度重合,比传统方法跟踪离散度大大降低。

主 题 词：改进T-S模糊模型 弧焊机器人 焊缝识别与定位 轨迹规划 轨迹实时跟踪方法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13462/j.cnki.mmtamt.2024.09.030

馆 藏 号：203130416...