STM32的小型仿人机器人控制系统设计

作     者：韩宝玲 张述玉 罗庆生 朱立松 黄祥斌 Han Baoling;Zhang Shuyu;Luo Qingsheng;Zhu Lisong;Huang Xiangbin

作者机构：北京理工大学机械与车辆学院北京100081 北京理工大学光电学院 北京理工大学机电学院 

出 版 物：《单片机与嵌入式系统应用》 (Microcontrollers & Embedded Systems)

年 卷 期：2016年第16卷第1期

页      码：60-63页

摘      要：仿人机器人是一种集机械、电子、控制、通信、计算机等多种技术于一体的智能系统,而控制技术是它的核心。本文设计了一款基于STM32F103芯片的小型仿人机器人控制系统。该控制系统通过输出10路PWM波实现机器人的关节运动控制,通过红外测距传感器实现机器人避障,通过姿态传感器MPU6050实现机器人的姿态测量。经过试验验证,在该系统的控制下,10自由度小型仿人机器人能够稳定行走并完成各种预期动作,且能够实现自主避障功能。

主 题 词：仿人机器人 控制系统 STM32 插补法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203130488...