5-UPS/PRPU冗余驱动并联机床弹性动力学分析

作     者：周鑫 许允斗 姚建涛 郑魁敬 赵永生 Zhou Xin;Xu Yundou;Yao Jiantao;Zheng Kuijing;Zhao Yongsheng

作者机构：燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室秦皇岛066004 燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室秦皇岛066004 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51275439) 燕山大学青年教师自主研究计划资助项目(13LGA001) 

出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)

年 卷 期：2016年第27卷第9期

页      码：1137-1142,1149页

摘      要：结合有限元法和子结构法建立了5-UPS/PRPU冗余驱动并联机床的弹性动力学模型。首先,将系统划分为不同的子结构,根据空间柔性梁理论求出单元动力学方程,根据关节特点将各个梁单元组装成各个驱动分支;根据分支与动平台的运动学/动力学约束,将各个分支进行装配,从而得到系统动力学方程。以5-UPS/PRPU冗余驱动并联机床作为算例,求出其动平台中心的动态响应特性。通过比较5-UPS/PRPU冗余驱动并联机床及5-UPS/PRPU非冗余驱动并联机床动平台的动态响应,可以得到结论:冗余驱动可以明显改善该机床弹性动力学特性,从而减小因弹性变形引起的误差。研究结果为结构设计人员进行结构设计及优化提供可靠的依据。

主 题 词：并联机床 冗余驱动 弹性动力学 动态特性比较 

学科分类：0810[工学-土木类] 081203[081203] 08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0801[工学-力学类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1004-132X.2016.09.001

馆 藏 号：203130503...