遥控武器站伺服系统的模糊LQR控制方法

作     者：田湦 韩奋凯 赵晓阳 张文丽 曲俊海 TIAN Sheng;HAN Fenkai;ZHAO Xiaoyang;ZHANG Wenli;QU Junhai

作者机构：北方自动控制技术研究所 

出 版 物：《火力与指挥控制》 (Fire Control & Command Control)

年 卷 期：2024年第49卷第6期

页      码：177-185页

摘      要：针对遥控武器站伺服控制系统中存在负载力矩变化大、跟踪精度要求高等特点，提出一种模糊LQR控制策略，运用于武器站转速控制，以解决PI控制器存在快速性和稳态精度之间的矛盾，以及鲁棒性较差的问题。基于永磁同步电机转速跟踪模型设计了LQR控制器；针对LQR控制器权重系数固定、调参困难，且电机在不同转速和负载条件下运行时参数适应性较差的问题，提出了一种基于转速跟踪误差的LQR权重系数模糊调整策略，并以此设计模糊LQR控制器。通过仿真与实物试验，验证了控制器的控制性能。结果表明，设计的模糊LQR控制器在不同转速下均具有较高的跟踪精度与稳定性，同时对负载扰动和系统参数摄动具有较强的鲁棒性。

主 题 词：遥控武器站 伺服系统 模糊控制 模糊LQR Lyapunov稳定性 

学科分类：11[军事学] 1109[1109] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1002-0640.2024.06.024

馆 藏 号：203130841...