自治水下机器人机械手系统协调运动研究

作     者：张奇峰 张艾群 ZHANG Qi-feng;ZHANG Ai-qun

作者机构：中国科学院沈阳自动化研究所 

基　　金：中科院基地创新资助项目(F030606) 

出 版 物：《海洋工程》 (The Ocean Engineering)

年 卷 期：2006年第24卷第3期

页      码：79-84页

摘      要：简单描述了自治水下机器人搭载的三功能水下电动机械手的设计,鉴于自治水下机器人-机械手系统运动学冗余、内部可能干涉以及载体圆筒式外形等特点,将惩罚调节因子引入系统运动学伪逆矩阵,保证了关节在允许范围内运动,避免载体大幅度姿态变化及载体与机械手之间的干涉,同时采用梯度投影法优化海流作用下的系统推力。仿真表明,该算法在解决系统冗余度的同时,有效地协调多任务下的系统动作。

主 题 词：自治水下机器人 水下机器人-机械手系统 协调运动 水下电动机械手 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1005-9865.2006.03.013

馆 藏 号：203130965...