基于自适应机器学习的视觉机械臂控制方法

作     者：丁亚琼 贾寒光 万凯 DING Yaqiong;JIA Hanguang;WAN Kai

作者机构：中山大学计算机学院广州510006 华南理工大学自动化科学与工程学院广州510641 工业和信息化部电子第五研究所/电子元器件可靠性物理及应用国家级重点实验室广州511370 惠州学院电子信息与电气工程学院惠州516007 

基　　金：国家自然科学基金项目(62103159) 

出 版 物：《华南师范大学学报（自然科学版）》 (Journal of South China Normal University(Natural Science Edition))

年 卷 期：2024年第56卷第3期

页      码：50-57页

摘      要：针对多输入多输出视觉机械臂系统中控制增益矩阵存在不确定性的问题,提出了一种基于自适应机器学习的控制方法。通过放宽对系统控制增益矩阵已知性的要求,设计了复合能量函数来证明系统的收敛性。通过模拟机械臂系统运动并使用未标定摄像机进行验证,证明了自适应迭代学习方法的有效性。

主 题 词：自适应机器学习 控制增益矩阵 非线性系统 机械臂 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.6054/j.jscnun.2024037

馆 藏 号：203131369...