两侧对称式六足轮腿机器人的设计与分析

作     者：朱元成 靳成凯 徐林 徐子涵 张平霞 朱永强 ZHU Yuancheng;JIN Chengkai;XU Lin;XU Zihan;ZHANG Pingxia;ZHU Yongqiang

作者机构：青岛理工大学机械与汽车工程学院青岛266520 

基　　金：山东省大学生创新创业训练计划项目(编号:SC202210429135) 山东省大学生创新创业训练计划项目(编号:SC202210429145) 山东省大学生创新创业训练计划项目(编号:SC202210429078) 

出 版 物：《江苏工程职业技术学院学报》 (Journal of Jiangsu College of Engineering and Technology)

年 卷 期：2024年第24卷第2期

页      码：35-40页

摘      要：针对目前轮腿式机器人在复杂路况下越障时机身稳定性有限的问题,利用SolidWorks 2020软件创建三维模型,采用轮腿复合结构,根据依次步态运动方式对机器人的运动过程进行策略规划,设计出一种两侧轮腿对称分布的六足机器人。实验表明,在舵机的控制下,该六足机器人既可以在水平路面进行轮式行驶与转向,又可以进行机械轮腿式行走与转向,且在运动状态下能维持机身稳定。

主 题 词：六足轮腿机器人 SolidWorks 轮腿复合结构 依次步态 运动规划 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.19315/j.issn.2096-0425.2024.02.006

馆 藏 号：203131458...