具有输入饱和的柔性关节机械臂预设定有限时间控制研究

作     者：王欢 董玉春 白彦霞 郭亚鹏 WANG Huan;DONG Yuchun;BAI Yanxia;GUO Yapeng

作者机构：燕京理工学院智能工程学院河北廊坊065201 

基　　金：廊坊市科技支撑计划项目(2023011101) 

出 版 物：《自动化应用》 (Automation Application)

年 卷 期：2024年第65卷第13期

页      码：59-64页

摘      要：针对具有输入饱和、模型不确定以及外部扰动的柔性关节机械臂系统,提出一种自抗扰预设定有限时间跟踪控制的方法。该方法通过引入性能函数,将机械臂系统的跟踪误差限制在预定的边界,并通过一阶动态系统来逼近输入饱和函数,利用扩张状态观测器估计不确定性的未知函数,利用跟踪微分器获得虚拟控制信号来避免微分爆炸。控制器设计保证机械臂系统的跟踪误差在指定的有限时间内收敛,闭环系统所有信号一致有界。采用自抗扰策略使控制器具有很强的抗干扰性,然后利用MATLAB软件仿真验证了该控制方法的合理性。

主 题 词：柔性机械臂 有限时间控制 输入饱和 预设性能 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.19769/j.zdhy.2024.13.017

馆 藏 号：203131606...