噪声相关条件下Unscented卡尔曼滤波器设计

作     者：王小旭 赵琳 夏全喜 曹伟 李亮 WANG Xiao-xu;ZHAO Lin;XIA Quan-xi;CAO Wei;LI Liang

作者机构：哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001 齐齐哈尔大学计算机与控制学院黑龙江齐齐哈尔161006 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60974104) 船舶工业国防科技预研基金资助项目(08J3.8.8) 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2010年第27卷第10期

页      码：1362-1368页

摘      要：针对传统Unscented卡尔曼滤波器(UKF)在噪声相关条件下非线性滤波失效的问题,研究了一类带相关噪声的非线性离散系统UKF设计方法.文中基于最小均方误差估计准则,给出了系统噪声和量测噪声相关时UKF滤波递推公式,并采用Unscented变换(UT)来计算系统状态的后验均值和协方差.所设计的噪声相关条件下UKF有效克服了传统UKF必须假设系统噪声和量测噪声为互不相关高斯白噪声的局限性,拓展了UKF的应用范围.仿真实例验证了其可行性和有效性.

主 题 词：非线性离散系统 噪声相关条件TUKF 最小均方误差估计 Unscented变换 可行性 有效性 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 080902[080902] 08[工学] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

馆 藏 号：203131785...