基于正交机构的机器人肩关节静力学分析与结构参数设计

作     者：崔冰艳 金振林 CUI Bing-yan;JIN Zhen-lin

作者机构：燕山大学机械工程学院河北秦皇岛066004 河北农业大学海洋学院河北秦皇岛066003 

基　　金：机械系统与振动国家重点实验室开放课题基金资助项目(No.MSV-2010-24) 

出 版 物：《光学精密工程》 (Optics and Precision Engineering)

年 卷 期：2011年第19卷第1期

页      码：77-82页

摘      要：为了增大机器人肩关节的工作空间和承载能力,改善机器人肩关节的通用性与适应性,提出一种基于3-RRR正交球面并联机构的新型机器人肩关节,并对机器人肩关节进行了静力学分析和结构参数设计。首先,应用虚功原理建立机器人肩关节的静力学传递方程;其次,利用矩阵理论中的范数知识,将力雅克比矩阵引入静力学性能评价指标中,定义了机器人肩关节的静力学性能评价指标和全域力矩性能评价指标,并绘制了静力学性能评价指标在工作空间内的性能图谱。建立了基于机器人肩关节全域力矩性能评价指标的目标优化函数,分析了目标优化函数与全域力矩性能评价指标的关系,并利用全域搜索法,得到了机器人肩关节的优化结构参数：中间杆WB的杆长为49.8~60 mm,连架杆AU的杆长为90~112 mm。分析结果表明,机器人肩关节在初始位置附近具有良好的静力学传递性,且其随着转角的增大而降低。最后,根据优化的结构参数设计了新型的机器人肩关节。

主 题 词：机器人 肩关节 正交球面并联 全域力矩性能评价指标 目标函数 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 081104[081104] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0811[工学-水利类] 0702[理学-物理学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3788/OPE.20111901.0077

馆 藏 号：203131791...